запускаешь симулятор, к нему есть клиент на питоне, они связываются через сеть по-сути, исходники открыты, если тебя не устраивает апи который есть, лезешь в код карлы на С++ и делаешь как надо, все относительно просто
Но это я понял, но для Unreal такого симулятора не находил , Как я понял Carla перспективней, чем Unreal. Если сделать что-то крутое там , то можно неплохо себя зарекомендовать .