Забейте на математическую сущность несчастных кватернионов. Воспринимайте их как шашлык ) Шампур это вектор вокруг которого вам надо крутить объект (мясо). Шампуром вы можете проткнуть мясо, под любым углом, как вам надо. Вот как проткнете так мясо и будет крутится. Это первые три параметра кватерниона (вектор). Четвертый параметр w это насколько вам надо повернуть шампур. И не задумывайтесь (до поры, до времени) в каких это единицах. Это не углы. не градусы и не килограммы. ) Вы все равно не будете работать с ними напрямую.
С шашлыками напрямую работать не будете, потому что самоизоляция