SDF это функция которая принимает на вход координату и отдает "расстояние". Форма фигуры это те точки для которых расстояние равно нулю. Если расстояние меньше нуля, то точка внутри, если больше - снаружи. "Расстояние" в данном случае должна функция отдавать не до конкретного места у фигуры, а некоторое число не больше чем реальное расстояние до любой точки фигуры, желательно не сильно меньше чем до ближайшей