Там ещё можно придумать нафиг нужна матрица, чтобы не делать явно перемещение осей координат. А просто через матрицу считать. Хотя там есть удобнее мыслить в комбинации аффинных преобразований в этом случае. Они более гибкие, и представляются хоть матрицами, хоть кватернионами - это не так важно. А когда вектор из начала координат надо летпнуть к правому направлению. Можно просто вычислить правый вектор и сделать SLerp, и получится ровно тоже самое. Только на уроне школьной математики